RouteConfig.cs

public class RouteConfig
{
    public static void RegisterRoutes(RouteCollection routes)
    {
        // リソースデータに直接アクセスされない為の記述
        routes.IgnoreRoute("{resource}.axd/{*pathInfo}");
        // 属性で定義したルーティングにマッピングする
        routes.MapMvcAttributeRoutes();
    }
}

TestController.cs

[RoutePrefix("test")]
public class TestController : Controller
{
    [HttpGet]
    [Route("get")]
    public ActionResult Get()
    {
        return View();
    }

    [HttpPost]
    [Route("post")]
    public ActionResult Post()
    {
        return View();
    }
}

RoutePrefix, Route でルーティングの設定を行う。

Reference

ASP.NET MVC のRouteConfig以外でのRouteの指定方法 - Qiita