ActivityTestRule を使う

ActivityTestRule<OtherActivity> rule = new ActivityTestRule<>(clazz);
rule.launchActivity(intent);

あとは起動した画面をスクリーンショット撮るとかすれば画面のテストが出来ます。
Android-DatePicker-Sample/DatePickerTest.java at master · wada811/Android-DatePicker-Sample

参考

ActivityTestRule | Android Developers
Square Island: Espresso 2.1: ActivityTestRule